1 引言

農(nóng)業(yè) 4.0 概念提出后，國家逐漸提出農(nóng)業(yè)精準化的要求，傳統(tǒng) 的農(nóng)業(yè)植保方式已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的要求，傳統(tǒng)低效率的農(nóng)藥 噴灑方式，不僅對人力物力財力是巨大的浪費，而且大量的農(nóng)藥殘 留對社會環(huán)境影響巨大。新型農(nóng)業(yè)植保方式的發(fā)展成為必然趨勢。 我國農(nóng)業(yè)無人機技術雖然起步較晚，但發(fā)展很快，以大疆、極 飛、億航為代表的一批無人機產(chǎn)商在全球無人機市場都有自己的一 席之地，掌握著獨立知識產(chǎn)權的核心技術，本文提出了一種新型的 六旋翼智能農(nóng)業(yè)無人機，利用當下最熱門的人工智能技術，采用自行開發(fā)和訓練的病蟲害植株識別深度學習模型，整機設計采用快拆 設計，機型選用六旋翼機型，動力系統(tǒng)采用電力驅(qū)動，飛控采用 APM2.8 開源飛控板進行二次開發(fā)。

2 無人機整體設計

2.1 整體設計

無人機整體為六旋翼結構，搭載 APM2.8 飛控，使用 Atmega2560 處理器，帶有三軸陀螺儀，加速度計及磁阻傳感器，并搭 載了光流傳感器、氣壓傳感器、超聲波(昆山舒美提供)傳感器和 GPS。無人機使用 40A 電調(diào)及 2212 電機保證飛行動力，無線接收器、通訊模塊、攝像 頭和圖像傳輸系統(tǒng)保證了無人機的正常飛行及檢測功能的實現(xiàn)。

2.2 容錯飛行控制算法設計

（1）模型建模 六旋翼飛行器的運動學模型為： 其中，S 為飛行器位置向量，v 為飛行器速度向量，Ns 為飛行器 總升力，R 為機體坐標系 oj xj yj zj 與地面慣性坐標系 odxdydzd 轉(zhuǎn)換矩 陣。m 為飛行器的質(zhì)量，g 為重力加速度，zj 、zd 分別為 oj xj yj zj 和 odxdydzd 單位向量。 ξ=KΩ JΩ=- Ω×JΩ+LU
（2） 其中，ξ 表示飛行器的歐拉角，Ω 為飛行器繞質(zhì)心的角速度向 量，J 為轉(zhuǎn)動慣量矩陣。K 為繞機體軸角速率與歐拉角速率的轉(zhuǎn)換 矩陣。L 為相應滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航通道的等效力臂，根據(jù)不同機型結 構，L 陣的取值不同。Uc 為六旋翼飛行器的虛擬控制量，表示滾轉(zhuǎn)、 俯仰、偏航通道的等效力。 Uc=NF F=MUc
（3）其中，F(xiàn) 為六旋翼飛行器的實際輸入，表示飛行器 6 個無刷電 機產(chǎn)生的升力。N∈R3×6 表示實際輸入量合成虛擬控制量的轉(zhuǎn)換矩 陣，由飛行器的機械結構決定。M∈R6×3 表示虛擬控制量分配為實 際輸入量的轉(zhuǎn)換矩陣，為 N 的廣義逆矩陣，滿足 NM=I3。

3 結束語

總而言之，職業(yè)院校在開展會計專業(yè)社會化培訓方面具有得天 獨厚的優(yōu)勢。在開展會計專業(yè)社會化培訓時，職業(yè)院?？蓪⒃镜?會計教學資源進行有效整合，進而有效運用于會計專業(yè)社會化培訓 當中。職業(yè)院校開展會計專業(yè)社會化培訓不僅可以促進本校會計教 學資源的有效整合，更可以滿足勞動者的會計職業(yè)培訓需求。職業(yè) 院校開展會計專業(yè)社會化培訓是一項重大惠民工程?；诖朔N情 況，在未來建議職業(yè)院校應依據(jù)自身的實際情況，有的放矢的積極 開展會計專業(yè)社會培訓工作。相信在各職業(yè)院校及相關部門的共同 努力下，職業(yè)院校開展會計專業(yè)社會培訓的成效一定會得以更好的 提升，會計專業(yè)社會化培訓工作也會在職業(yè)院校的參與下呈現(xiàn)出百花齊放的狀態(tài)。